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汉武帝平定南越之后，在今高要、肇庆市区、高明和三水西部、云浮东部等地设置高要县，属苍梧郡。县名得自境内的高要峡，高要峡则因峡山高峻、峡水如腰而得名。隋开皇九年(589年)始置端州，辖高要、端溪等九县。大业三年(607年)废州置郡，端州改为信安郡。唐武德年间复为端州，天宝元年(742年)改称高要郡，乾元元年(758年)又复为端州。直到北宋元符三年(1101年)，宋徽宗赵佶因即位前为端王，端州为其"潜邸"，故在端州置兴庆军节度；政和三年(1113年)改端州为兴庆府；重和元年(1118年)又亲赐御书"肇庆府"，自此更名为肇庆。

清朝时，肇庆府为广肇罗道治所，隶广东省。

肇庆市的概况及发展历史如下：

一、位置：肇庆市位于广东省中西部，西江干流中下游，东部和东南部与佛山市、江门市接壤，西南与云浮市相连，西及西北与广西壮族自治区梧州市和贺州市交界，北部和东北部与清远市相邻。

二、历史文化：肇庆是远古岭南土著文化的发祥地之一。考古发现表明，距今14万年左右，肇庆已有人类活动；距今1万年左右，这里已开始向新石器时代过渡；大约5000年前，肇庆的先民已有锄耕农业、家畜饲养业、编织业以及较先进的制陶业。境内的春秋晚期至战国墓葬出土的青铜器，有受中原商周文化和长江流域楚越文化影响的痕迹，也有岭南文化的显著特征。从汉代到清代，肇庆多次成为岭南政治、经济、文化中心，是中原文化与岭南文化，中国传统文明与西方文明交汇较早的地区之一。

三：景点：建于明万历二十七年的楼阁式的砖砌宝塔德庆三元塔被当今古建筑界列为中国“古塔四绝”之—。江滨公园北回归线标志塔为中国大陆第一座北回归线标志塔。

四：历史沿革：

1、秦始皇三十三年（公元前214年）境域内设置的四会县，是广东省4个最早建制县之一。

2、西汉元鼎六年（公元前111年）设高要县；

3、隋朝开皇九年（公元589年）置端州；

4、宋元符三年（1100年）改端州为兴庆军，重和元年（1118年）易名肇庆府，意为"开始吉庆"。

5、明洪武元年（公元1368年），复称肇庆府，隶广东布政使司。

6、清初沿明制。肇庆府为广肇罗道治所，隶广东省。顺治六年(公元1649年）置开平县；雍正九年（公元1731年）置鹤山县，时肇庆府领德庆州及高要、四会、新兴、高明、广宁、开平、鹤山、封川、开建、阳江、阳春、恩平等12县。同治九年（公元1870年），阳江县升直隶厅，割领阳春县、恩平县。光绪三十四年（公元1908年）怀集县由梧州府改隶平乐府信都厅。

清代在省与府之间设道，如分巡肇罗道、分巡肇阳罗道、分巡广肇罗道等，道台多设在肇庆。1912年以后，先后设肇罗军政分府、肇阳罗镇守使署、西北军绥靖委员行署等于肇庆；1936年，设置广东省第二行政督察专员公署，辖12个县。

7、1988年1月设立地级市。享有地方立法权。

肇庆府共管辖端州郡、高要县、新兴县、四会县、三水县、高明县、德庆县、封川县、开建县、广宁县、阳江县、阳西县、鹤山县、开平县、恩平县、罗定州。共1郡1州14县。

即今肇庆市端州区、鼎湖区、高要市、四会市、德庆县、封开县；今佛山市高明区；今云浮市（当时属州）、今天的阳江市全境及今天的鹤山市、恩平市、开平市全境。此时怀集县属于广西省平乐府（今广西贺州）管辖，今属广东省肇庆市管辖。

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